近日，哈工年夜深圳校区智能学部智能三木SEO-科学与工程学院传授梅杰团队于多呆板人协同定位方面取患上主要进展，相干研究结果发表在《国际呆板人研究杂志》。研究团队经由过程交融呆板人世的角度丈量与自位移丈量信息，于强噪声情况下实现了高精度的多呆板人相对于定位。
相对于位姿信息是多呆板人协同功课的焦点基础，例如无人机编队飞行中，无人机需及时感知临近无人机的空间位置以维持特定队形。然而传统算法受限在丈量噪声滋扰，于精度与及时性间难以衡量。
针对于这一难题，研究团队基在呆板人之间的角度丈量与呆板人自身的位移丈量，立异性地提出一种线性相对于定位算法，该算法极年夜地降低了定位所需的计较量。同时，针对于噪声情况下带来的定位精度瓶颈，团队将时间窗口内协同定位问题转化为最年夜后验预计（Maximum a Posterior，MAP），并联合线性相对于定位算法，解决了求解MAP中初始值预计、先验几率密度预计两个主要问题。
此外，他们还有引入边沿化机制，防止了求解MAP问题时的维度爆炸问题。经由过程仿真及无人机集群什物试验，验证了所提出算法的有用性。
相干论文信息：https://doi.org/10.1177/02783649251363276
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